日期：2023-02-16 13:24:36瀏覽量：88655
在減速電機正反轉轉矩為T時，電機電流為：
i=i0+(is-i0)*T/Ts;
其中i0為空載電流，is為堵轉電流;Ts為堵轉轉矩；
經過上述討論，我們可以得出這樣的結論，在選擇減速電機時，應該首先重點考慮如下幾個參數(shù)：
減速電機正反轉運行電壓、空載轉速、一定轉矩下的轉速、一定轉矩下的電流。
1. 電機運行電壓：選擇電機運行電壓時，我們需要選擇一個和機器人電池對應的電機運行電壓。大部分電機運行電壓為6V,12V,24V.對于一般尺寸在15cm-30cm的機器人，一般使用鎳氫電池，對于大型機器人，一般使用鉛酸電池；鎳氫電池一般為標準AA,C,D尺寸，電壓在3.6-48V不等。對于12V電機，一般使用7.2V或者9.6V供電；對于24V電機，一般使用3*9.6V供電。
2. 電機轉速：對于電機轉速的估計，我們一般選擇在額定電壓和額定轉矩下，所能滿足條件的電機轉速，對于一般輪胎尺寸在5-20cm之間的機器人來說，電機轉速范圍一般從40-300rpm;
3.電機轉矩：選擇電機轉矩時，我們一般在上一部分計算的基礎上留有50%的裕量；另外，如果電機數(shù)量多于一個，一般可以對電機轉矩要求除以相應的數(shù)量。
4.電機電流：電機電流將決定機器人運行時間，一般根據(jù)電機電流數(shù)據(jù)，我們能夠大概評估其應用范圍，如一個電機電流為0.01A，那么對于絕大多數(shù)機器人場合，電機都將太小；相反，如果電機額定電流為1A，那么電機將會太大；
另外，選擇減速電機正反轉時還需要注意根據(jù)機器人本體的尺寸確保電機能夠安裝。另外，還要根據(jù)控制精度要求，選擇合適的位置傳感器-光電碼盤或者旋轉變壓器等。
